Pierwsza pisemna wzmianka o mieście pochodzi z 1392, opisane zostało jako wieś należąca do zamku w Čachticach[5]. Stará Turá była jego częścią, dopóki feudalizm został zniesiony w Austro-Węgrzech. W 1467 król Maciej Korwin nadał jej status miasta feudalnego (oppidum), co przyczyniło się do jej rozwoju gospodarczego. W 1848 miasto zostało niemal całkowicie zniszczone przez pożar.
Według spisu z 2001, większość mieszkańców była luteranami (45,5%), katolicy stanowili 27,3% populacji, a ludzie nieprzynależący do żadnej religii – 23,6%.