Beniczky Ferenc, Vác városának királyi kapitánya és Dacsó Anna fia. 1603-ban született Vácon. Magántanulóként nevelkedett, jól tudott latinul. Miután a harctéren kitűnt, 1648-ban több községre királyi adományt kapott. Vizkelety Mihályné, szül. Thurzó Máriának meghitt embere és tanácsadója volt. Szeptencújfalusi (Nyitra megye) kastélyában gyakran felkereste az asszonyt, amikor a szomszéd Pacolajon lakott, sőt, végrendeletét is ő fogalmazta, és ő volt végrehajtója is, amiért gazdag adományt kapott. E végrendelet miatt az örökösök hosszas pert indítottak ellene. Mikor megbetegedett, nagyszombati házába vonult vissza, ahol 1664. február 8-án elkészítette végrendeletét és kevéssel azután meghalt.
Beniczky verseiből, melyeket a költő 1670-ben fejezett be, Walther Imre a Militares cantiones (1707) című kéziratból: A kikeletnek kivánatos gyönyörüségéről és Ember fogad fogadást közölte a Pesti Naplóban (1855. I. 80. sz.)
Gáspár Imre 1652-es másolatban fennmaradt szlovák nyelvű kéziratos műveit ismerteti a Vasárnapi Ujságban (1873. 45. sz.); a kézirat magában foglalja 228 verses példabeszédét, jótanácsát, egy-két strófás versét, két szatíráját és Cantici novissimi címmel egyházi énekeket. Mindezeket Toldy Ferenc fordításoknak tartja.
Peter Benicky: Slovenské verse; vál., tan., jegyz. Michal Elias; Tatran, Bratislava, 1981 (Pamäti a dokumenty)
Szemelvények Balassi Bálint követőinek verseiből. Rimai, Beniczki, Koháry; összeáll. Bán Aladár; Stampfel, Pozsony, 1903 (Segédkönyvek a magyar nyelv és irodalom tanításához)
Madách Gáspár, egy névtelen, Beniczky Péter, gróf Balassa Bálint, Listius László, Esterházy Pál és Fráter István versei; sajtó alá rend. Varga Imre, Cs. Havas Ágnes, Stoll Béla; Akadémiai, Bp., 1987 (Régi magyar költők tára, XVII. század)
Gyémánt hasad vértűl. Válogatott magyar és szlovák versek; összeáll., utószó, jegyz. Csehy Zoltán; Lilium Aurum, Dunaszerdahely, 2002
Balassa Bálintnak és Rimai Jánosnak istenes éneki / Via Jacobaea, azaz Jacob patriarkanak olly úta, melly derek utra igazgat, egynehány oktató regulák és istenes imádságok által / Magyar rithmusok, mellyeket írt nemzetes Beniczky Peter; hasonmás kiad.; Pytheas, Bp., 2002
Magyar rithmusok, mellyeket irt nemzetes Beniczky Péter, szentelt vitéz. Elsö része, szép isteni ditséreteket, és poenitentia tartásra indító énekeket foglal magában, második, közönséges magyar példa beszédeket szép oktatással; hasonmás kiad.; Pytheas–Tinta, Bp., 2019