המועדון הוקם ב-1889. משחקי הבית של המועדון נערכו באצטדיון גריפין פארק עד לעונת 19/20, והחל מעונת המשחקים 20/21 מארח את משחקיו באצטדיון "קומיוניטי פארק". התקופה הטובה ביותר בתולדות המועדון הייתה בשנות ה-30, שבמהלכן שיחק במשך שש עונות רצופות בליגה הבכירה. ברוב השנים שלאחר מלחמת העולם השנייה המועדון שיחק בליגה השלישית והרביעית של הכדורגל האנגלי. המועדון הגיע ארבע פעמים לרבע-גמר גביע ה-FA, ופעמיים לגמר טורניר פרס הפוטבול ליג.
בשנת 2016 חשפה הקבוצה את סמל המועדון החדש אשר שם את ציור הדבורה במרכז, על חשבון סמל מחוז מידלסקס, שמורכב מכתר ושלוש חרבות, וכן ציור הכוורת, שהוסרו מהסמל.[1]
הכינוי של ברנטפורד הוא "הדבורים". הכינוי נוצר בלי כוונה על ידי סטודנטים בשנות ה-90 של המאה ה-19, כשהם נכחו במשחק וצעקו את המשפט "Come on you, Bs" (נשמע כמו המילה Bees שהתרגום שלה הוא דבורים) לעודד את חבר שלהם אשר שיחק בברנטפורד ומאז הכינוי נדבק. עם זאת, דבורה לא הופיעה בסמל המועדון עד שנת 1971.[2]