Roue mecanum
Les roues mecanum sont un type de roues omnidirectionnelles permettant à un véhicule de se diriger dans toutes les directions : aussi bien sur le côté que vers l'avant et l'arrière. Ces roues ont été inventées par le suédois Bengt Ilon en 1973, alors employé par la société Mecanum AB.
![](http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/a/af/MG_6646.resize.jpg/300px-MG_6646.resize.jpg)
![](http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/7/71/IlonWheelchair.jpg/300px-IlonWheelchair.jpg)
![](http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/0/00/UranusOmniDirectionalRobotPodnar.png/300px-UranusOmniDirectionalRobotPodnar.png)
Description et fonctionnement
Chaque roue (3[1] minimum) est motorisée, commandée en vitesse chacune indépendamment des autres, en fonction du mouvement à produire. Elles sont placées généralement en position évoquant un rectangle. Les axes principaux de rotation des roues sont parallèles. À la périphérie de chaque roue, de petites roulettes non motorisées (en rotation libre) sont placées à 45°.
Les mouvements possibles sont :
- une translation vers l'avant/arrière (mouvement classique d'une roue), en faisant tourner toutes les roues ensemble dans le même sens,
- un mouvement de rotation pure, en faisant tourner les roues droites et gauches en sens opposé,
- une translation vers la droite/gauche, en faisant tourner la roue avant droite et la roue arrière gauche dans le sens opposé à la roue avant gauche et la roue arrière droite.
Ces mouvements peuvent être combinés en étant réalisés simultanément.
Liens internes
Liens externes
- Le brevet américain de Bengt Erland Ilon Wheels for a course stable selfpropelling vehicle movable in any desired direction on the ground or some other base (.pdf file) April 8 1975
- Une démonstration, réalisée par un chariot élévateur.