La ville est visitée principalement pour ses sources d'eau chaude soufrée. Elles sont mentionnés par Tacite dans son livre Historiae (~ 100) et sont à la mode aux xve et xvie siècles. L'eau jaillit au nord de l'ancienne ville. Beaucoup de restes datant de l'époque romaine ont été trouvés près des jardins du Kursaal. La ville, dominée à l'ouest par les ruines du château de Stein, est pittoresque avec un pont de bois et une porte d'entrée de ville.
Bâtie au pied des derniers contreforts du Jura, Baden est située dans un coude de la rivière, appelée la Limmat. Elle tire ses origines des sources d’eau chaude qui jaillissent de part et d'autre de cette rivière. La ville thermale et les quartiers industriels s’étendent au pied de la ville ancienne, massée sur un éperon dominant la rivière et portant les ruines du château de Stein.
Les sources thermales de Baden sont déjà utilisées à l'époque romaine et le site est connu sous le nom d’Aquae Helveticae. La cité elle-même n'existe que depuis le XIIIe siècle, alors que la région appartient à la Maison de Habsbourg.
En 1412 la Paix de Baden est signée entre la Suisse et l'Autriche[3].
En 1847, la première ligne de chemin de fer entièrement située sur territoire suisse est inaugurée entre Baden et Zurich. Elle porte le nom de « Spanisch-Brötlibahn ». L'avènement du chemin de fer assure un formidable essor à Baden.
En 1891, le Britannique Charles Brown (en) et le Bavarois Walter Boveri fondent à Baden une usine d'électrotechnique produisant des turbines à vapeur et des installations électriques pour les centrales hydrauliques et les chemins de fer. Celle-ci se développe rapidement sous le nom de Brown Boveri.
En 1962, la commune de Baden intègre les deux anciennes commune de Dättwil et Rütihof en son territoire.
Le , les habitants acceptent d'intégrer la commune voisine de Turgi dans son territoire communale par 3 123 voix contre 2 151. La fusion est effective depuis le [4].